Levné řízení motorů a robůtků s RISC-V procesory Espressif a systémem NuttX
Pro praktickou výuku procesorových systémů jsme zkombinovali kity s procesory ESP32-C6 a dvoukolové podvozky ve stylu MBot platformy doplněné o stejnosměrné motory s inkrementálními snímači a další senzory, budiči a dalšími periferiemi. Robůtci a jejich programování studenty z programu https://spacemaster.eu/ za polárním kruhem zaujali.
Se sice sice starším ESP32-C3 jsme pak testovali možnosti vývojové desky ICE-V Wireless, která procesorový kit doplňuje o malý programovatelný obvod (FPGA iCE-40). Návrh logické části je možný s plně otevřeným řetězcem YosysHQ. Pro otestování možností byl již zvolený návrh řízení třífázového PMSM motoru a to jak s využitím knihovny PXMC v jazyce C tak s využitím modelového návrhu v prostředí pysimCoder. Diplomová práce pana Janouška pak dokumentuje jak navržený ovladač pro konfiguraci iCE-40 (již zahrnutý v NuttX mainline), tak dosažené výsledky s řízením motorů (ice-v-pmsm).